Verbesserungen zum C- Rotor

gemeinsame Forenentwicklung eines Rotorprofils

Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Menelaos » Fr 3. Apr 2009, 22:19

Hallo miteinander!

Ich habe mir viele Gedanken zum C- Rotor gemacht und mir überlegt was man noch verändern könnte um seinen Wirkungsgrad zu verbessern. Dazu habe ich 2 Vorschläge. In wie weit hier der Aufwand den nutzen begünstigt müsste man nach Messungen mit Probemodellen abwägen, hier aber nun erstmal die Theorie:

1. Die Lochung des Leitflügels:

Das hatte ich bereits in einem anderen Threat angesprochen. Dort wurde es jedoch des unglücklichen Einstellungsdatums wegen als Aprilscherz verstanden.
Ich denke aber dass es durchaus Sinn machen würde, den Leitflügel etwas zu "löchern". Damit meine ich nicht, dass man große Löcher in den Leitflügel einbringen soll und auch soll nicht wie in auf den damals hingewiesenen Link zu Kleinwindanlagen.de zu sehen, die Leitfläche nur noch aus Gitterblech zu bauen.
Viel mehr meinte ich es so, dass in die Leitfläche in einem festgelegten ABstand von z.B. einem Centimeter kleine Löcher eingebohrt werden sollen die etwa den Durchmesser einer Kugelschreibermine haben.
Meiner Meinung nach bringt dies enorme Vorteile immer dann, wenn der Leitflügel von der Seite bzw. fast von der Seite angeströmt wird. Wenn dies der Fall ist, entstehen auf der leewärtigen Seite des Leitflügels enorme Verwirbelungen wie man es auch auf der Compuersimulation gut erkennen konnte. NUn bin ich der Meinung dass wenn etwas Wind durch die kleinen Löcher "diffundiert", dann die Verwirbelungen auf der Leeseite geschwächt werden. Viele kleine Wirbel die an der Rückseite entstehen bringen weniger Verluste als ein großer STrömungsabriss. Auch denke ich, dass diese kleinen nun flächig auf der Leeseite entstehenden Verwirbelungen wie ein Polster auf die Strömung des vom Vorflügel abgeleiteten Luftstromes (Fahrtwind) wirken indem sie dazu beitragen den auf den kleinen Wirbeln nun "abprallenden" Luftstrom laminarer abzuleiten als dies ohne löcher der Fall wäre. Darum sind die Löcher vor allem in Bereich hinter dem Vorflügel am wichtigsten und ihre Anzahl könnte nach hinten hin wieder abnehmen (muss sie aber nicht unbedingt).

In anderen Stellungen des Leitbleches zum WInd hätte dies meiner Meinung nach keine Nachteile. Das Material des Leitflügels hat ja auch eine gewisse Stärke. Strömt in anderen Stellungen zum WInd dieser nun schräg auf das Leitprofil, so wird es ihm dadurch nicht mehr gelingen durch die kleinen Öfnungen zu strömen und die Auftriebseigenschaften zu schmälern die beim "Gegenanflug" gegen den Wind durch die in Verbindung von gebogenem Leitblech und aerodynamisch angepasstem Vorflügel entstehenden NACA- ähnlichen Profil zu auftreten.

2. Verbesserung der Tragarmdynamik:

Die Tragarme welche die Leitflügel halten sind meiner Meinung nach vor allem bei größeren Modellen ( z.B. 2m Durchmesser) ziemlich stabil und dadurch dementsprechend stark auszulegen (in der Höhe), da ab einer bestimmten Gewichtskraft des Flügel nicht einfach mehr Flachstahl o.ä. verwendet werden kann. Dies mag bei kleinen Modellen nicht so auf- und ins Gewicht fallen. Nun denke ich, dass die Tragarme doch schon einen gewissen nicht zu verachtenden Windwiederstand mit sich bringen, vor allem am äußeren Rand und dass diese darum aerodynamischer gestaltet werden sollten und zwar am besten so, dass sie den Wirkungsgrad des Rotors durch die Verminderung des Luftwiederstandes nicht nur NICHT verschlechtern, sondern sogar verbessern.

Nun differenziere ich in 2 Arten von Verwirbelungen:

a)horizontal:

Damit meine ich, dass der WInd sich oft dreht und in seiner Stärke schwankt, was wohl im Verhältnis zu Variante (b) zu 90 % der Fall sein wird.
Der Wind trifft also dennoch horitontal auf den Rotor und somit auch auf die Tragarme der Leitflächen, so wie auch der Fahrtwind dies tut, wobei sich die Vektoren mal addieren und mal subtrahieren. Dabei trifft er jedoch stets in dem selben WInkel auf die Tragarme und das ist die Voraussetzung für meine Verbesserung.

Die Tragarme könnte man nun als unverwundenes horizontales NACA-Vollprofil ausführen. Hierbei sucht man sich ein solches mit einem hohen Auftriebswert. Die Gleitzahl muss dabei jedoch nicht unbedingt ideal sein. Da jedes NACA-Profil nun einen festgelegten ANtrömwinkel hat bei dem es den größten Auftrieb erzeugt und bei welchem die Strömung nicht abreißt, ist es wegen der zuvor beschriebenen "Auftreffrichtung" des WIndes nun relativ einfach, dieses Profil im richtigen WInkel zu verbauen. AN jeder STelle des Tragarmes würde es richtig angeströmt, da sich nur der Betrag der WIndgeschwindigkeit ändert, nicht jedoch die RIchtung.

Der zusätzliche AUftrieb wirkt nun wie bei einem Horizontalläufer und unterstützt nach dem Anlauf der Rotors auf herkömmliche Weise diesen in der Restenergienutzung. Bei größeren ANlagen wird das auf jeden Fall auffallen und zwar umso mehr, je größer die SLZ des Cansteins ist.

Für z.B. einen 2 m Danstein kann man sich vorfefertigte Profile kaufen wie sie unter anderem Prof. Horst Chrome recht günstig anbietet. Diese würden einfach auf ein zölliges Rohr gesteckt und können dadurch auch in ihrem ANstellwinkel gut angepasst werden.

b) Vertikal:

Treffen Verwirbelungen auch in der Vertikalen Ebene auf den Rotor, z.B. dann wenn er auf einem Dachfirst montiert oder Fallwinden ect. ausgesetzt ist, macht es weniger Sinn, nach Ausführung a zu verfahren da das NACA Profil teilweise ungünstig angeströmt würde.
Hier würde ich vorschlagen, die Tragarme ebenfalls mit einem Vorflügel zu versehen. ALso quasi ein C- Rotor im C- Rotor. Dies jedoch mit nicht gebogener Leitfläche. Man könnte dafür direkt ein gegen die Drehrichtung geöffnetes Halbrohr als Träger verwenden und die Leitflügel daran mittig mit Schrauben befestigen, so wie beim "EInfachstmodell des Cansteins". Dadurch bekommt man auch eine Enorme Stabilitär in den Träger bei gleichzeitig kleinem Wiederstand in Fahrtrichtung.

Meiner Meinung bringt dies aber nur dann Vorteile wenn die genannten Voraussetzungen erfüllt sind. Herschen vorwiegend Bedingungen wie unter (a) beschrieben vor, so ist man mit dem NACA definitiv besser dran.

Bei Dachmontage kurz über dem First, bringt dies aber denke ich eine Menge und stellt gleichzeitig auch die einfacher zu abuenede Variante dar.

Ob sich diese Verbesserungen der Tragarme auch bei sehr kleinen Cansteins wie sie zur Zeit hier gebaut werden bemerkbar machen und somit lohnen wage ich mal zu bezweifeln aber es wird ja sicherlich auch mal größere Brüder geben...

Ich hoffe ich konnte mich dieses Mal verständlicher machen als beim letzten Versuch... ;)

Gruß
Max
Menelaos
 
Beiträge: 283
Registriert: Mi 18. Mär 2009, 00:22
Wohnort: 26931

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon jb79 » Fr 3. Apr 2009, 23:52

Hmm interessante Theorien die du da hast, das hat mich auch auf eine Idee zu den Trägern gebracht:
Man bilde die Träger als nach hinten (also von der Rückseite in Drehrichtung gesehen) offene Halbrohre aus, dann hat man so eine Art langgezogenes Anemometer, das sich ja bekanntlich auch von selbst dreht, somit wären die Befestigungen nicht nur Befestigungen sondern könnten auch noch etwas zum Vortrieb beisteuern. Nachteil: Bei nur einem solchen Rohr pro Flügel könnte sich das je nach Material mehr oder weniger verwinden, mit 2 oder noch mehr Befestigungen pro Flügel wäre eine mögliche Verwindung schon wesentlich schwieriger.

die Halterungen als quasi kompletten Canstein Flügel auszubilden hat aber auch was für sich, ob das noch eine weitere Verbesserung bewirken würde oder nur mehr Material und Bauaufwand müßte ein Versuch klären.
lg Jürgen
jb79
 
Beiträge: 1138
Registriert: Di 10. Feb 2009, 22:24
Wohnort: Niederösterreich

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Menelaos » Sa 4. Apr 2009, 00:23

Hmm interessante Theorien die du da hast, das hat mich auch auf eine Idee zu den Trägern gebracht:
Man bilde die Träger als nach hinten (also von der Rückseite in Drehrichtung gesehen) offene Halbrohre aus, dann hat man so eine Art langgezogenes Anemometer, das sich ja bekanntlich auch von selbst dreht, somit wären die Befestigungen nicht nur Befestigungen sondern könnten auch noch etwas zum Vortrieb beisteuern


Hm...mir war so als hätte ich genau das wieter oben auch geschrieben... ;) nur eben mit dem Unterscheid dass zusätzlich dazu noch eine Leitfläche angebracht werden kann so dass sich vertikale Strömungen nutzen lassen. Nur das Halbrohr alleine wird nichts bringen, da das meiste an "Luft" schon von den Hauptflügeln abgefangen wird. Vielleicht habe ich mich nicht ganz verständlich ausgedrückt. Vielleicht mach ich mal eine Zeichnung dazu dann ist es eindeutig.
Hier geht es eben klar differenzioert einmal um die Fahrtwindnutzung (NACA Version) und um die Nutzung von vertikalen Turbolenzen an Orten wo sie auch warscheinlich auftreten(die andere Version dann)

Gruß
Max
Menelaos
 
Beiträge: 283
Registriert: Mi 18. Mär 2009, 00:22
Wohnort: 26931

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon jb79 » Sa 4. Apr 2009, 00:38

Ah verstehe, hab das wohl überlesen mit der Nutzung von vertikalen Strömungen, also Tragarme aus nicht gerundeten, symetrischen Canstein-Rotoren.
Das so zu bauen ist sicher nicht wenig Aufwand, aber gerade bei größeren Durchmessern und mehreren Rotorarmen könnte sich das lohnen wenn auch Strömungen von schräg oben oder unten kommen. Fehlt nur noch jemand, der das aufbaut und mit einem normal gebauten Rotor vergleicht.
lg Jürgen
jb79
 
Beiträge: 1138
Registriert: Di 10. Feb 2009, 22:24
Wohnort: Niederösterreich

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Menelaos » Sa 4. Apr 2009, 00:54

Ja genau.
Das Problem ist, dass man bei kleinen Rotoren mit 50 cm Durchmesser oder so einfach nicht genau genug messen können wird um die Unterschied festzustellen. Bei einem 1,5 oder 2m Rotor sieht das da denke ich schon anders aus.

Generell am effektivsten ist es wohl mit den NACA Profilen und auch bei denen reicht es aus Materialspargründen eigentlich aus, die äußeren 50% des Tragarmes damit auszustatten, da im innenbereich die Umfangsgeschwindigkeit sehr gering ist und die abgedeckte Fläche des Außenbereiches zudem noch wesentlich größer ist.
Auch ist es sehr einfach herzustellen, denke ich an das schon erwähnte Stangenprofil von Prof. Chrome. Hier kostet der laufende meter um die 50 Euro wenn ich mich recht entsinne und kann eben einfach auf ein zölliges Rohr gesteckt werden, wird quasi aufgefädelt. Das macht es dann auch einfach die Tragarme aus solchen Rohren zu machen, da sie günstig sind und bei recht wenig Gewicht sehr sehr stabil. Ich habe einige gute Kontakte zu Metallverarbeitungsfirmen. Wenn sich einige Mitstreiter finden und wir uns zusammentun, würde ich gerne ein größeres Versuchsmodell bauen, vielleicht um die 2 bis 3 Metern im Durchmesser...aber das ist ein aderes Thema.. ;)
Menelaos
 
Beiträge: 283
Registriert: Mi 18. Mär 2009, 00:22
Wohnort: 26931

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Carl von Canstein » Sa 4. Apr 2009, 08:38

Zunaechst einmal Glueckwunsch zu dem Feuerwerk neuer Ideen! Ich habe diesen Winter manchmal am Fenster gesessen und die Schneeflocken draussen genau beobachtet. Der Wind macht ja fast, was er will mit ihnen. Ich wohne in einer leicht welligen Gegend, Gebirge kann man nicht so recht sagen im Harz. Einzelne Bergkuppen schauen schon aus der Landschaft heraus, die groesste ist der Brocken, ansonsten fuehlt man sich wie auf dem weiten Ozean, die Bodenwellen sind wie sehr langgestreckte immense Duenungswellen, ein schoener Ort zum Wohnen also. Was den Wind betrifft, der wird hier in Bodennaehe sowieso schon leicht verwirbelt und wo mein Haus steht, vor dem grossen Park des Dorfes mit alten Baeumen, auf den wir alle so stolz sind und auch mit Baumbewuchs in meinem eigenen Garten hinter dem kleinen Haeuschen ist der Wind wirklich in hunderttausend kleine Turbulenzen aufgeloest wie ein Wildbach in Zeitlupe, wenn es sowas gibt. Ich will damit sagen, bei mir sind die Verhaeltnisse ideal, um im Winter am Fenster zu sitzen und sich beim Betrachten der leicht herumwirbelnden Schneeflocken Gedanken ueber standortbedingte Windverhaeltnisse zu machen! Viel Wind haben wir hier eher selten, so dass das Beobachten der Bewegungsrichtungen der Schneeflocken sehr einfach und anschaulich ist!
So scheint der Wind sich wirklich wahllos in alle Richtungen fortzubewegen, nicht nur in horizontale Richtungen sondern auch nach oben und unten also vertikal in beide Richtungen und das nicht zu knapp bei schwachem Wind. Steigt die Windgeschwindigkeit an, so ist die Hauptwindrichtung dann schon leichter zu erkennen und die Turbulenzen bewegen sich auch mehr in diese Richtung.
Letzteres ist mir auch bei einem Spaziergang im Schneesturm, von dem ich vor nicht allzu langer Zeit hier ueberrascht wurde, bewusst geworden: Trotz der langen Bodenwellen im Gelaende konnte man im Getriebe der Schneeflocken keine Turbulenzen mehr erkennen, der Schnee wurde waagerecht, anscheinend schwerelos ueber die Felder getrieben, man sah nur feine weisse Linien in unendlicher Reihenfolge uebereinander und nebeneinander, ein waagerechter Strom aus Schneeflocken, der mit grosser Geschwindigkeit an uns vorbeizog. An uns, das bin ich und mein Hund. Um nach Hause zu kommen, mussten wir einen schnurgeraden Feldweg in 90°Winkel zur Windrichtung einen Kilometer entlanglaufen, bevor wir dann noch eine weitere gute Strecke genau gegen den Wind ankaempfend unsere warme Stube anstreben konnten. Ob Ihr es glaubt oder nicht - der Schnee pappte einseitig an uns fest und bildete eine dicke schwere Schicht an uns. So dick, das mein Hund einmal auf der dem Wind zugewandten Seite das Uebergewicht bekam und umfiel!
Schlimmer war, das er nachher auf der Strecke gegen den Wind so viele Flocken ins Gesicht und langhaarige Augenbrauen bekam, dass er nichts mehr sehen konnte. Ich musste ihm mehrmals die "Scheiben" putzen, bis wir heime angekommen sind!!! :)
Das sind allerdings nur Ausnahmesituationen, im Allgemeinen haben wir hier schwachen Wind, meist um 3-4m/sec und das ganz schoen turbulent verwirbelt.
Da wir sehr viele vergleichbare Standorte in Deutschland haben, Gaerten, Garagendaecher und dergleichen, fuer die man dann ein an solche Turbulenzen angepasstes Windrad sucht, liegt der Gedanke nicht fern, sich ein Windrad zu wuenschen, welches das Maximale aus einer solchen an sich fuer die Windenergieerzeugung unguenstigen Standortsituation herauszuholen imstande ist.
An dieser Stelle setzen nun die neuen Gedanken von Menelaos und auch Juergen an, warum sollte man nicht die vertikalen Windrichtungen in den Turbulenzen nutzen, da sie doch ansonsten zumindest teilweise verloren gingen?
Natuerlich koennte solch eine Bauweise den Anfaenger und Einsteiger in die Windkraft vor grosse Anforderungen stellen, weshalb wir ja unser schon sehr gut optimiertes und dennoch einfach zu bauendes Einsteigerwindrad weiterhin so einfach wie moeglich gestalten sollten - fuer den fortgeschrittenen Windradbauer scheint es jedoch ein sehr vielversprechender Denkansatz zu sein, den man vielleicht mit guten Erfolgschancen umsetzen kann.
Das Gleiche wuerde auch fuer die Entwicklung eines marktfaehigen Modells gelten, dort zaehlen auch Bruchteile von Prozenten an mehr Wirkungsgraden und Energieausbeute, so dass es sich meiner Meinung nach durchaus lohnen koennte, diese Verbesserungsvorschlaege zu testen und danach je nach Moeglichkeit auch in den Bau oder Planung eines neuen Windrades miteinzubeziehen.
Vielleicht liesse sich zunaechst an einem kleinen Versuchswindrad experimentell ausloten, wie hoch ein moeglicher Wirkungsgradzuwachs an einem solchen Aufbau ausfallen kann.
Gruss, Carl
Carl von Canstein
 

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Bernd » Sa 4. Apr 2009, 08:47

Oh hier geht es ja heiss her. :)
Max so ganz kapiere ich das nicht mit deiner Idee als Tragarm ein NACA Profil zu verwenden,
oder wolltest du dieses Hochkant einsetzen ? Wenn du es "normal" montierst, also als aerodynamischer
Tragarm und es dann etwas anstellst, oder Wind etwas schräg auf dieses Profil trifft, dann wirkt doch
die Resultierende aus Auftriebskomponente in der Vertikalen, also in der Richtung der Rotorachse
und nicht in Drehrichtung.

Die Idee mit dem Tragarm ala Cansteinprofil verstehe ich schon eher. :)
Hier würde sich die Schubkomponente dieses Tragarms zu der des Flügels gesellen. Bedenken muss
man aber das die Höhe der resultierenden Kraft, also des Drehmoments, von der Entfernung zur
Rotormitte und von der Grösse des Vorflügels abhängig ist. Ich denke man könnte da von dem
mittleren Abstand zur Rotormitte ab Innenkannte des Vorflügels des noramlen Flügels ausgehen,
also etwas weniger als halber Rotordurchmesser.
Auch kann man wahrscheinlich den Vorflügel für den Tragarm nicht so gross machen wie den für den Flügel,
sonst sieht es vielleicht merkwürdig aus, wenngleich es vielleicht sogar gut wäre. Zu Bedenken ist
ferner das die Tragarme nunmal "innen" liegen und sie daher naturgemäß nicht so effektiv sein
werden wie die Flügel. Tatsächlich könnte ich mir Verbesserungen in der Grössenordnung von
10 - 20 % vorstellen.

Zu dem Schweizer Käse Leitblech: (als Carl das schrieb dachte ich, ich lese nicht richtig) :D
Hier bin ich eher skeptisch eingestellt. Ob der Aufbau kleiner Wirbel überhaupt gelingt und ob
diese dann wiederum überhaupt einen positiven Effekt haben wird, bleibt zu testen. Ich selber werde
in nächster Zeit nicht dazu kommen, ich habe schon zuviel auf dem Terminplan. (wie meistens :( )
Später kann ich das gerne messen.

P.S. Dein Einsatz zum wohle von Carls Erfindung freut mich ausserordentlich, ich habe nicht schlecht
gestaunt als ich deinen langen Beitrag sah !! :)

Grüsse

Bernd
Bernd
 
Beiträge: 8411
Registriert: So 4. Jan 2009, 10:26
Wohnort: nähe Braunschweig

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Carl von Canstein » Sa 4. Apr 2009, 09:20

Mit der Ausbildung eines Nacaprofiles als Tragarm wuerde auch ich mir bestenfalls nur einen besseren CW Wert versprechen und gebe Bernd ganz recht. Ein Vorfluegel koennte meiner Einschaetzung nach mehr bringen.
@Bernd: Hast Du Menelaos Vorschlag mit der Wirbelabloesung durch kleine Loechlein (um 2mm) im Leitblech gelesen? Ich war urspruenglich davon ausgegangen, das Menelaos meinte, wir sollten ein "Sieb" wie das der verbesserten Windschutzfahne als Leitflaeche hernehmen und hatte an einen Aprilscherz gedacht! Kleine Loecher in nicht zu grosser Naehe zueinander, das hoert sich doch zumindest nach einer Moeglichkeit an? Ich erinnere hierbei an die Gedanken, die Du Dir schon im Kleinwindforum zur Flosse des Buckelwales gemacht hast.
Gruss, Carl
Carl von Canstein
 

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon dabro81 » Sa 4. Apr 2009, 09:30

Hallo,

hab gerade die interessanten Ideen von Menelaos gelesen und wollte auch mal kurz meinen Senf dazu geben. :-)

Zu der Lochung der Leitflügel kann ich nichts sagen, da ich mir das nicht vorstellen kann, bzw. zu wenig Ahnung von der Aerodynamik habe.

Aber was die Tragarme Angeht, dazu möchte ich zu bedenken geben, dass wenn diese quasi als C- Rotor ausgeführt sind, aber ja horizontal angströmt werden, wirken sie nicht als C- Rotor, sondern nur als Widerstandsläufer, ähnlich wie ein Schalenkreuzanometer - also sprich dass sie einen Effekt erzielen, müssen sie eine Schnelllaufzahl kleiner 1 haben, sonst bremsen sie den Rotor eher aus als ihn zusätzlich voran zu treiben. Eine Schnelllaufzahl von <1 ist maximal im Bereich nahe der Rotorachse gegeben.
Ich habe zwar noch nicht alle Ausführungen verstanden, die Ihr in Richtung "Theorie des Canstein-Rotors angestellt habt, aber ich denke persönlich, dass der C- Rotor viel eher ein Auftriebsläufer ist als ihr das vielleicht beschreibt. Meiner Meinung nach können so gut wie keine Effekte eines Widerstandsläufers wirken, wenn die Schnelllaufzahl >1 ist. Die einzigen quasi Widerstands-Effekte sind meiner Meinung nach durch das durchströmte Profil gegeben.

Grüße
Jan
dabro81
 
Beiträge: 43
Registriert: Di 17. Feb 2009, 22:56

Re: Verbesserungen zum C- Rotor

Beitragvon Bernd » Sa 4. Apr 2009, 09:55

Der Einwand das die Tragarme nur bessere Anemometerschaufeln wären, also sich der positive
Effekt der Leitfläche bei horizontaler Anströmung nicht ausbilden kann, ist berechtigt.
Insofern korrigiere ich meine Ertragserwartung nach unten. Im liegenden Berieb des Rotors,
z.B. auf einem Dachfirst, würde die Leitfläche der Tragarme bei seitlicher Anströmung aber
Wirkung zeigen.
Der C- Rotor hat keine Schnelllaufzahl von über 1, sondern unter Last ca. 0,5 und
im Leerlauf ca. 0,82. Mich wundert das immer wieder angenommen wird er würde über 1 haben.
Davon ist im gesamten Forum nirgends etwas zu lesen.

Nochmal zurück zum Vorflügel vor dem Tragarm. Die notwendige Dicke des Tragarms könnte
ebenfalls den Vortriebseffekt schmälern, da der Vorflügel ja von hinten durch den Tragarm
teilweise beschattet wird.

Grüsse

Bernd
Bernd
 
Beiträge: 8411
Registriert: So 4. Jan 2009, 10:26
Wohnort: nähe Braunschweig

Nächste

Zurück zu C- Rotor



Wer ist online?

Mitglieder in diesem Forum: 0 Mitglieder und 18 Gäste

cron